MasterAlign全景視覺引導應用軟件

MasterAlign全景視覺引導應用軟件提供一種全景視覺引導的智能合機器視覺圖像處理方法，提供建模工具，快速提取圖像中的待處理物件邊緣點像素坐標信息。并結(jié)合視覺與運動執(zhí)行結(jié)構(gòu)的標定，轉(zhuǎn)換為機械坐標信息，從而實現(xiàn)快速的產(chǎn)品換型，引導執(zhí)行機構(gòu)進行加工、搬運等，大大提高的生產(chǎn)效能。

MasterAlign全景視覺引導應用軟件采用視覺引導，與現(xiàn)有的技術(shù)方法相比，利用視覺引導及利用建模工具，加快了產(chǎn)品邊緣點像素獲取并轉(zhuǎn)換成執(zhí)行機構(gòu)坐標，減少換型消耗的時間。利用建模工具的亞像素提取輪廓能力，提高了待處理產(chǎn)品的位置精度。本方法已于實際生產(chǎn)加工流程中發(fā)揮其有效的作用

1、全景抓取物料，減少產(chǎn)品換型帶來繁瑣操作的困擾

2、快速兼容運動中引導機械手精準抓取物料

3、全景視覺引導應用于不同行業(yè)的物料抓取應用

MasterAlign全景視覺引導應用軟件應用案例

MasterAlign全景視覺引導應用軟件配合機械手案例（多目標帶角度抓取）

系統(tǒng)架構(gòu)

視覺定位系統(tǒng)采用打正向光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標轉(zhuǎn)換為機械手的物理坐標，視覺軟件與機械手進行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標發(fā)送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。 

系統(tǒng)采用宮格標定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過機械手發(fā)送的當前機械坐標，視覺軟件自動計算出宮格機械坐標，視覺軟件與機械手進行網(wǎng)口通訊，機械手吸取物料到達指定的機械坐標，相機拍攝物料計算出像素坐標和機械坐標的關(guān)系。

系統(tǒng)配置

系統(tǒng)配置清單

設(shè)置軟件配置

設(shè)置軟件配置-基礎(chǔ)參數(shù)

宮格標定行數(shù)和列數(shù)的計算

根據(jù)視野計算宮格的行數(shù)和列數(shù)

軟件操作介紹

軟件主頁

說明：只要相機位置有移動必須要進行標定

系統(tǒng)標定（機械手根據(jù)宮格坐標走位置吸放產(chǎn)品，相機對產(chǎn)品進行每個位置拍照）

說明：更換不同型號產(chǎn)品必須要示教生產(chǎn)位置

進入高級參數(shù)界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

個數(shù)：查找產(chǎn)品的個數(shù)。

分數(shù)：和學習目標模板分數(shù)的相似度，建議分數(shù)0.5左右。  比例容差：學習的目標模板和查找產(chǎn)品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來料產(chǎn)品角度變化的范圍正負值，超出設(shè)置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點。

系統(tǒng)補償

根據(jù)實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償?shù)姆较騾⒄諜C械手的的坐標系方向。如圖方向所示。

MasterAlign全景視覺引導應用軟件通訊日志

MasterAlign全景視覺引導應用軟件通訊版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識，詳情見文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發(fā)的視覺對位系統(tǒng)應用軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進行整個通訊流程的接收和查詢流程進行分析，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統(tǒng)通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點擊圖像中①進入到通訊設(shè)置界面，點擊②③，分別打開通訊日志和端口參數(shù)界面

Fig.2 通訊日志和端口參數(shù)

下圖中①是通訊日志，②是端口參數(shù)

2、如何通過MA視覺對位系統(tǒng)通訊日志查看流程運行時間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是一個流程的運行時間，由機器人發(fā)信號到視覺返回信號為一個通訊流程，時間是由時、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就是14時24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機器人發(fā)過給視覺的數(shù)據(jù)和信號

③綠色是發(fā)送，視覺返回給機器人的數(shù)據(jù)和信號

④自動保存通訊日志里面的所以數(shù)據(jù)，生成數(shù)據(jù)在文件夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面，通過存儲的日志文件可以看出發(fā)送的數(shù)據(jù)準不準確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業(yè)應用現(xiàn)場精密對位和精密裝配場合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網(wǎng)站鏈接所示：http://97431.com.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺軟件做服務器

端口參數(shù)：①可以看到連接、斷開、接收的數(shù)據(jù)

  ②可以確認通訊是否保持連接，連接通訊的個數(shù)

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標示

類型：STX是正文開始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標示

類型：CR是回車

    CR+LF是回車+換行

    ETX是正文結(jié)束

    LF是換行

    ETX+CR是正文結(jié)束+換行

    更改端口、參數(shù)后需要點擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”后再進行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺軟件做客戶端

端口參數(shù)：②可以看到接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)

     ③是手動發(fā)送給服務器的數(shù)據(jù)

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標示

類型：STX是正文開始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

       ETX是正文結(jié)束

       LF是換行

       ETX+CR是正文結(jié)束+換行

更改IP/端口、數(shù)據(jù)后需要點擊下面的“保存參數(shù)”后再進行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設(shè)置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”保存參數(shù)

在①中可以看到PLC發(fā)送過來的數(shù)據(jù)

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改IP和端口號，修改后須在②點擊“保存參數(shù)”

①是PLC發(fā)送過來，視覺接收到的數(shù)據(jù)，點擊②之后才能進行編輯右邊的數(shù)據(jù)，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點擊下面“保存所有參數(shù)”保存，然后點擊②才可以退出