MasterAlign智能穿戴視覺(jué)應(yīng)用軟件

MasterAlign智能穿戴應(yīng)用軟件提供一種視覺(jué)智能穿戴組裝視覺(jué)圖像處理方法，提供建模工具，快速提取圖像中的待處理物件邊緣點(diǎn)像素坐標(biāo)信息。定位方式：1.圓心定 XY+圓心上的

Mark 定角度；2.圓心定 XY+圓上的弦定角度。（需要建立映射關(guān)系）

單相機(jī)視覺(jué)對(duì)位技術(shù)幾乎成為這一流程的必備技術(shù)。運(yùn)用視覺(jué)對(duì)位將手表蓋板與LCM模組或功能片精準(zhǔn)貼合，同時(shí)在精度、效率、穩(wěn)定性等方面相比之前也得到明顯改善。

MasterAlign智能穿戴視覺(jué)應(yīng)用軟件應(yīng)用案例

MasterAlign兩相機(jī)手表貼合機(jī)案例

系統(tǒng)架構(gòu)

視覺(jué)定位系統(tǒng)采用打正向光方式，通過(guò)相機(jī)拍攝抓取LCM的相應(yīng)特征坐標(biāo)，并以此坐標(biāo)作為基準(zhǔn)位置；另外以個(gè)相機(jī)拍攝抓取TP相應(yīng)特征位置坐標(biāo)，得出蓋板和LCM的位置差異，控制運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行X、Y、和θ方向的調(diào)整，最終完成對(duì)位的調(diào)整，保證蓋板左、右角點(diǎn)分別和LCM的左、右角點(diǎn)均分居中。

系統(tǒng)采用五點(diǎn)標(biāo)定，通過(guò)軟件控制XYR平臺(tái)自動(dòng)完成相機(jī)和平臺(tái)的關(guān)系建立

系統(tǒng)配置清單

設(shè)置軟件配置

軟件主頁(yè)

模板學(xué)習(xí)界面：

進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

個(gè)數(shù)：查找產(chǎn)品的個(gè)數(shù)。

分?jǐn)?shù)：和學(xué)習(xí)目標(biāo)模板分?jǐn)?shù)的相似度，建議分?jǐn)?shù)0.5左右。  比例容差：學(xué)習(xí)的目標(biāo)模板和查找產(chǎn)品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來(lái)料產(chǎn)品角度變化的范圍正負(fù)值，超出設(shè)置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點(diǎn)。

系統(tǒng)補(bǔ)償

根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，機(jī)械手吸盤(pán)抓取物料中心位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)姆较騾⒄諜C(jī)械手的的坐標(biāo)系方向。如圖方向所示。

產(chǎn)品切換型號(hào)，如圓形手表切換方形手表產(chǎn)品需要在軟件高級(jí)參數(shù)設(shè)置

（1）圓形手表需換型圖像模板學(xué)習(xí)完需要更新基準(zhǔn)點(diǎn)，方向手表不需要

（2）圓形手表方形手表切換需要在軟件運(yùn)行參數(shù)高級(jí)參數(shù)設(shè)置切換

MasterAlign智能穿戴應(yīng)用應(yīng)用軟件通訊日志

MasterAlign智能穿戴應(yīng)用軟件通訊版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識(shí)，詳情見(jiàn)文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡(jiǎn)稱為MA_LTW)為雙翌自主研發(fā)的視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)應(yīng)用軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進(jìn)行整個(gè)通訊流程的接收和查詢流程進(jìn)行分析，詳情見(jiàn)文檔所示：

1、如何打開(kāi)MA視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)通訊日志

Fig.1 打開(kāi)通訊日志方法

點(diǎn)擊圖像中①進(jìn)入到通訊設(shè)置界面，點(diǎn)擊②③，分別打開(kāi)通訊日志和端口參數(shù)界面

Fig.2 通訊日志和端口參數(shù)

上圖中①是通訊日志，②是端口參數(shù)

2、如何通過(guò)MA視覺(jué)對(duì)位系統(tǒng)通訊日志查看流程運(yùn)行時(shí)間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是一個(gè)流程的運(yùn)行時(shí)間，由機(jī)器人發(fā)信號(hào)到視覺(jué)返回信號(hào)為一個(gè)通訊流程，時(shí)間是由時(shí)、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就是14時(shí)24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機(jī)器人發(fā)過(guò)給視覺(jué)的數(shù)據(jù)和信號(hào)

③綠色是發(fā)送，視覺(jué)返回給機(jī)器人的數(shù)據(jù)和信號(hào)

④自動(dòng)保存通訊日志里面的所以數(shù)據(jù)，生成數(shù)據(jù)在文件夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面，通過(guò)存儲(chǔ)的日志文件可以看出發(fā)送的數(shù)據(jù)準(zhǔn)不準(zhǔn)確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應(yīng)用于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)精密對(duì)位和精密裝配場(chǎng)合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過(guò)的PLC和機(jī)械手通訊見(jiàn)網(wǎng)站鏈接所示：http://97431.com.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺(jué)軟件做服務(wù)器

端口參數(shù)：①可以看到連接、斷開(kāi)、接收的數(shù)據(jù)

  ②可以確認(rèn)通訊是否保持連接，連接通訊的個(gè)數(shù)

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開(kāi)始標(biāo)示

類型：STX是正文開(kāi)始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標(biāo)示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

   ETX是正文結(jié)束

   LF是換行

  ETX+CR是正文結(jié)束+換行

更改端口、參數(shù)后需要點(diǎn)擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”后再進(jìn)行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺(jué)軟件做客戶端

端口參數(shù)：②可以看到接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)

     ③是手動(dòng)發(fā)送給服務(wù)器的數(shù)據(jù)

S端口：服務(wù)器端口

C端口：本地端口

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開(kāi)始標(biāo)示

類型：STX是正文開(kāi)始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標(biāo)示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

   ETX是正文結(jié)束

     LF是換行

   ETX+CR是正文結(jié)束+換行

更改IP/端口、數(shù)據(jù)后需要點(diǎn)擊下面的“保存參數(shù)”后再進(jìn)行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點(diǎn)擊①后打開(kāi)端口參數(shù)②和接收命令③

①是串口號(hào)，要與PLC串口對(duì)上，②的設(shè)置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開(kāi)，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點(diǎn)擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”保存參數(shù)

在①中可以看到PLC發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點(diǎn)擊①后打開(kāi)端口參數(shù)②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改IP和端口號(hào)，修改后須在②點(diǎn)擊“保存參數(shù)”

①是PLC發(fā)送過(guò)來(lái)，視覺(jué)接收到的數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊②之后才能進(jìn)行編輯右邊的數(shù)據(jù)，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點(diǎn)擊下面“保存所有參數(shù)”保存，然后點(diǎn)擊②才可以退出③