定位原理概述

系統(tǒng)架構(gòu)

視覺(jué)定位系統(tǒng)采用打正向光方式，光源在機(jī)械手上方，CCD從上往下拍攝，進(jìn)行圖像分析定位。相機(jī)將計(jì)算出的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械手的物理坐標(biāo)，視覺(jué)軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手抓取物料放在指定工位。

 

系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)機(jī)械手發(fā)送的當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)，視覺(jué)軟件自動(dòng)計(jì)算出宮格機(jī)械坐標(biāo)，視覺(jué)軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，機(jī)械手吸取物料到達(dá)指定的機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)拍攝物料計(jì)算出像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的關(guān)系。

系統(tǒng)配置

系統(tǒng)配置清單

設(shè)置軟件配置

設(shè)置軟件配置-基礎(chǔ)參數(shù)

宮格標(biāo)定行數(shù)和列數(shù)的計(jì)算

根據(jù)視野計(jì)算宮格的行數(shù)和列數(shù)

軟件操作介紹

軟件主頁(yè)

說(shuō)明：只要相機(jī)位置有移動(dòng)必須要進(jìn)行標(biāo)定

系統(tǒng)標(biāo)定（機(jī)械手根據(jù)宮格坐標(biāo)走位置吸放產(chǎn)品，相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行每個(gè)位置拍照）

說(shuō)明：更換不同型號(hào)產(chǎn)品必須要示教生產(chǎn)位置

進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

個(gè)數(shù)：查找產(chǎn)品的個(gè)數(shù)。

分?jǐn)?shù)：和學(xué)習(xí)目標(biāo)模板分?jǐn)?shù)的相似度，建議分?jǐn)?shù)0.5左右。  比例容差：學(xué)習(xí)的目標(biāo)模板和查找產(chǎn)品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來(lái)料產(chǎn)品角度變化的范圍正負(fù)值，超出設(shè)置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點(diǎn)。

系統(tǒng)補(bǔ)償

根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，機(jī)械手吸盤(pán)抓取物料中心位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)姆较騾⒄諜C(jī)械手的的坐標(biāo)系方向。如圖方向所示。