映射對(duì)位應(yīng)用①目標(biāo)產(chǎn)品和對(duì)象產(chǎn)品放置到視野中，放置目標(biāo)產(chǎn)品的平臺(tái)稱為非對(duì)位平臺(tái)，放置對(duì)象產(chǎn)品的平臺(tái)稱對(duì)位平臺(tái)；②視覺系統(tǒng)拍攝兩個(gè)產(chǎn)品對(duì)應(yīng)的靶標(biāo)，計(jì)算對(duì)象產(chǎn)品和目標(biāo)產(chǎn)品的位置偏差；③操控對(duì)位平臺(tái)機(jī)構(gòu)執(zhí)行偏差糾偏直到偏差小于設(shè)定值；④完成糾偏后，再執(zhí)行設(shè)備下一步動(dòng)作。主要應(yīng)用領(lǐng)域有3C產(chǎn)品貼合組裝、機(jī)械手組裝，汽車制造等。

對(duì)位目標(biāo)不固定，通過非對(duì)位平臺(tái)上的目標(biāo)相機(jī)獲取坐標(biāo)，通過映射關(guān)系轉(zhuǎn)換到平臺(tái)上相機(jī)中，再計(jì)算出對(duì)象和目標(biāo)位置偏差，使對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置。

1.單目雙Mark映射對(duì)位模型

說明：平臺(tái)端和非平臺(tái)端來料位置都不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定。平臺(tái)端和非平臺(tái)端各有一個(gè)相機(jī)，拍照并找兩張照片中Mark的角度坐標(biāo)差作為偏移量，根據(jù)偏移量和兩相機(jī)之間的映射關(guān)系，將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

應(yīng)用場(chǎng)景：小尺寸產(chǎn)品或精度要求不高的產(chǎn)品

適用產(chǎn)品：如fpc與鋼片的貼合

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

2.單目四Mark映射對(duì)位模型

該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下（同單目雙Mark自對(duì)位）：

說明：平臺(tái)端和非平臺(tái)端來料位置都不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定。確保兩個(gè)Mark都在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量和兩端相機(jī)的映射關(guān)系將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，糾偏方法同單目雙Mark自對(duì)位，區(qū)別在于單目雙Mark自對(duì)位是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到基準(zhǔn)位，單目四Mark映射對(duì)位模型是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到非平臺(tái)端，兩端的產(chǎn)品都需要做定位。

應(yīng)用場(chǎng)景：相同環(huán)境下單目四Mark映射對(duì)位比單目雙Mark映射對(duì)位精度高

適用尺寸：小尺寸

精度：通?！?.05mm

3.單目六Mark映射對(duì)位模型

該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下（同單目三Mark自對(duì)位）：

說明：平臺(tái)端與非平臺(tái)端的產(chǎn)品來料位置不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定。三個(gè)Mark對(duì)應(yīng)產(chǎn)品的兩個(gè)交點(diǎn)和一個(gè)特征點(diǎn)。拍攝時(shí)確保所有Mark點(diǎn)在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，糾偏方法同單目三Mark自對(duì)位，區(qū)別在于單目三Mark自對(duì)位是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到基準(zhǔn)位，單目六Mark映射對(duì)位模型是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到非平臺(tái)端，兩端的產(chǎn)品都需要做定位。

應(yīng)用場(chǎng)景：該模型并不常用，屬于比較特殊的應(yīng)用模型，但是相同環(huán)境下精度比單目單/雙Mark更高

適用產(chǎn)品：客戶要求使用這種定位方式時(shí)

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

4.單目八Mark映射對(duì)位模型

該模型下常見的Mark標(biāo)志方法如下（同單目四Mark自對(duì)位）：

說明：平臺(tái)端和非平臺(tái)端來料位置都不固定，但Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定。四個(gè)Mark對(duì)應(yīng)矩形產(chǎn)品的四個(gè)角點(diǎn)。拍攝時(shí)確保四個(gè)Mark都在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量和兩端相機(jī)的映射關(guān)系將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。   

糾偏方法：如上圖所示，糾偏方法同單目四Mark自對(duì)位，區(qū)別在于單目四Mark自對(duì)位是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到基準(zhǔn)位，單目八Mark映射對(duì)位模型是將平臺(tái)端產(chǎn)品貼合到非平臺(tái)端，兩端的產(chǎn)品都需要做定位。

應(yīng)用場(chǎng)景：增加了抓取Mark通道，使得對(duì)位精度更高，對(duì)產(chǎn)品的居中效果更加明顯

適用產(chǎn)品：客戶要求精度較高時(shí)

適用尺寸：800x600mm（完成項(xiàng)目）

精度：±0.05mm