自對(duì)位應(yīng)用①產(chǎn)品放置在相機(jī)視野中，視覺(jué)系統(tǒng)拍攝靶標(biāo)建立靶標(biāo)基準(zhǔn)位置；②重新放置產(chǎn)品在相機(jī)視野中，視覺(jué)系統(tǒng)拍攝靶標(biāo)計(jì)算與靶標(biāo)基準(zhǔn)位置的偏差；③操控運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)執(zhí)行偏差糾偏直到偏差小于設(shè)定值；④完成糾偏后，再執(zhí)行設(shè)備下一步動(dòng)作。主要應(yīng)用領(lǐng)域有上下料設(shè)備、COG、FOG、PCB、絲印、小家電組裝等。

對(duì)位目標(biāo)固定，設(shè)定對(duì)位目標(biāo)位置后，每次都與目標(biāo)位置比較，計(jì)算出位置偏差，使與目標(biāo)位置中心角度重合。

1.單目單Mark自對(duì)位模型

說(shuō)明：非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定，確保Mark在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：以產(chǎn)品的整個(gè)輪廓或客戶(hù)指定的圖形作為Mark，通過(guò)灰度匹配或輪廓匹配求偏移。

應(yīng)用場(chǎng)景：小尺寸產(chǎn)品或精度要求不高的產(chǎn)品

適用產(chǎn)品：如fpc與鋼片的貼合

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm左右

2.單目雙Mark自對(duì)位模型

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下：

說(shuō)明：非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定，確保兩個(gè)Mark都在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，雙Mark對(duì)位會(huì)用到兩個(gè)交點(diǎn)，通常是長(zhǎng)邊的兩個(gè)端點(diǎn)或?qū)蔷€(xiàn)的兩個(gè)端點(diǎn)。如果客戶(hù)有特殊要求，可以按照客戶(hù)要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位。以找長(zhǎng)邊的兩個(gè)端點(diǎn)作為Mark點(diǎn)為例：擬合直線(xiàn)并求出直線(xiàn)交點(diǎn)（上圖三角形位置）；兩個(gè)交點(diǎn)形成線(xiàn)段的中心點(diǎn)作為（x,y），兩個(gè)交點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角度為θ；x,y，θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。

應(yīng)用場(chǎng)景：相同環(huán)境下單目雙Mark比單目單Mark精度高

適用尺寸：小尺寸

精度：通?！?.05mm

3.單目三Mark自對(duì)位模型

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下：

說(shuō)明：非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定，確保所有Mark點(diǎn)在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，三Mark對(duì)位會(huì)用到三個(gè)交點(diǎn)，通常是對(duì)角線(xiàn)的兩個(gè)端點(diǎn)和客戶(hù)指定的一個(gè)Mark點(diǎn)。如果客戶(hù)有特殊要求，可以按照客戶(hù)要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位。這種方式比較靈活，選取Mark點(diǎn)的方式也比較多。對(duì)角線(xiàn)端點(diǎn)+客戶(hù)指定Mark點(diǎn)為例：如上圖，通過(guò)直線(xiàn)擬合找到四條直線(xiàn)；通過(guò)直線(xiàn)求得對(duì)角線(xiàn)的兩個(gè)端點(diǎn)；通過(guò)擬合圓找到指定的Mark圓心；兩個(gè)端點(diǎn)分別與圓心連線(xiàn)；圓心坐標(biāo)定為（x,y），兩條連線(xiàn)形成夾角的角平分線(xiàn)的角度作為θ；x,y，θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。

應(yīng)用場(chǎng)景：該模型并不常用，屬于比較特殊的應(yīng)用模型，但是相同環(huán)境下精度比單目單/雙Mark更高

適用產(chǎn)品：客戶(hù)要求使用這種定位方式時(shí)

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

4.單目四Mark自對(duì)位模型

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下：

說(shuō)明：非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，但是Mark與產(chǎn)品的相對(duì)位置固定，確保Mark在相機(jī)視野內(nèi)（通常是將產(chǎn)品抓起后再拍攝防止拍完再抓導(dǎo)致產(chǎn)品移動(dòng)或變形）。根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：四Mark對(duì)位會(huì)用到四個(gè)交點(diǎn)，通常是矩形的四個(gè)角點(diǎn)。如果客戶(hù)有特殊要求，可以按照客戶(hù)要求的Mark點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位。以矩形的四個(gè)角點(diǎn)為例：如上圖，通過(guò)直線(xiàn)擬合找到四條直線(xiàn)；找到四條直線(xiàn)的交點(diǎn)即矩形的四個(gè)角點(diǎn)；求出對(duì)角線(xiàn)的交點(diǎn)坐標(biāo)定為（x,y）；對(duì)角線(xiàn)形成夾角的角平分線(xiàn)的角度作為θ；x,y，θ與基準(zhǔn)的差值為偏移量。

應(yīng)用場(chǎng)景：相同環(huán)境下精度比單目單/雙/三Mark更高

適用產(chǎn)品：客戶(hù)要求精度較高時(shí)

適用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

5.雙Mark自對(duì)位模型

雙mark自對(duì)位模型（1）---單相機(jī)模型，如下圖：

雙mark自對(duì)位模型（2）---雙相機(jī)模型，如下圖：

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下：

說(shuō)明：雙Mark自對(duì)位有單相機(jī)和雙相機(jī)兩種情況，相機(jī)都是在平臺(tái)端。單相機(jī)模型拍攝完一個(gè)交點(diǎn)后移動(dòng)位置拍攝另一個(gè)交點(diǎn)，雙相機(jī)模型兩個(gè)相機(jī)分別拍攝兩個(gè)交點(diǎn)。非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，找出兩個(gè)交點(diǎn)后。根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，同單目雙Mark。

應(yīng)用場(chǎng)景：彌補(bǔ)單目雙Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問(wèn)題，相對(duì)單目雙Mark精度更高

適用產(chǎn)品：較大產(chǎn)品

適用尺寸：100~200mm

精度：±0.05mm

6.三Mark自對(duì)位模型

三mark自對(duì)位模型（1）---單相機(jī)模型，如下圖：

三mark自對(duì)位模型（2）---三相機(jī)模型，如下圖：

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下（同單目三Mark）：

說(shuō)明：三Mark自對(duì)位有單相機(jī)和三相機(jī)兩種情況，相機(jī)都是在平臺(tái)端。單相機(jī)模型拍攝完一個(gè)交點(diǎn)后移動(dòng)位置拍攝另一個(gè)交點(diǎn)，三相機(jī)模型的三個(gè)相機(jī)分別拍攝三個(gè)交點(diǎn)。非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，找出三個(gè)交點(diǎn)后，根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，同單目三Mark。

應(yīng)用場(chǎng)景：彌補(bǔ)單目三Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問(wèn)題，相對(duì)單目三Mark精度更高

適用產(chǎn)品：較大產(chǎn)品

適用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm

7.四Mark自對(duì)位模型

四mark自對(duì)位模型（1）---單相機(jī)模型，如下圖：

四mark自對(duì)位模型（2）---四相機(jī)模型，如下圖：

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下（同單目四Mark）

說(shuō)明：四Mark自對(duì)位有單相機(jī)和四相機(jī)兩種情況，相機(jī)都是在平臺(tái)端。單相機(jī)模型拍攝完一個(gè)交點(diǎn)后移動(dòng)位置拍攝另一個(gè)交點(diǎn)，四相機(jī)模型的四個(gè)相機(jī)分別拍攝四個(gè)交點(diǎn)。非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定，找出四個(gè)交點(diǎn)后，根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：如上圖所示，同單目四Mark。

應(yīng)用場(chǎng)景：彌補(bǔ)單目四Mark應(yīng)用在較大尺寸產(chǎn)品時(shí)精度不夠的問(wèn)題，相對(duì)單目四Mark精度更高

適用產(chǎn)品：較大產(chǎn)品

適用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm

8.四相機(jī)抓邊自對(duì)位應(yīng)用

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下（同單目四Mark）：

說(shuō)明：四相機(jī)抓邊自對(duì)位模型中相機(jī)都是在平臺(tái)端。四個(gè)相機(jī)模型的四個(gè)相機(jī)分別拍攝平臺(tái)端矩形產(chǎn)品的四條邊。非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定。找出四條邊后根據(jù)糾偏算法找到偏移量，根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：四相機(jī)抓邊自對(duì)位是用于絲印系統(tǒng)的專(zhuān)門(mén)對(duì)位模型。四個(gè)相機(jī)分別抓取平臺(tái)端產(chǎn)品的四條邊，測(cè)量四條邊到基準(zhǔn)模板對(duì)應(yīng)的四條邊的距離，根據(jù)距離判斷產(chǎn)品是否擺正。

應(yīng)用場(chǎng)景：專(zhuān)用于絲印產(chǎn)品，例如矩形屏手機(jī)的油墨區(qū)印刷

適用產(chǎn)品：絲印產(chǎn)品

適用尺寸：較大尺寸

精度：±0.02mm

9.五相機(jī)抓邊自對(duì)位應(yīng)用

該模型下常見(jiàn)的Mark標(biāo)志方法如下：

說(shuō)明：五相機(jī)抓邊自對(duì)位模型與四相機(jī)抓邊自對(duì)位模型比較接近，相機(jī)都是在平臺(tái)端。區(qū)別在于四相機(jī)抓邊模型的四個(gè)相機(jī)分別拍攝平臺(tái)端矩形產(chǎn)品的四條邊，五相機(jī)抓邊模型中有一條長(zhǎng)邊需要兩個(gè)相機(jī)分別抓一端。非平臺(tái)端上的產(chǎn)品通過(guò)定位銷(xiāo)或其他方式確保來(lái)料都是在相對(duì)固定的位置，平臺(tái)端的產(chǎn)品來(lái)料位置不固定。找出五條邊后，根據(jù)糾偏算法找到偏移量。根據(jù)偏移量將平臺(tái)端的產(chǎn)品貼到非平臺(tái)端上。

糾偏方法：五相機(jī)抓邊自對(duì)位是用于絲印系統(tǒng)的專(zhuān)門(mén)對(duì)位模型。五相機(jī)抓邊糾偏方法與四相機(jī)類(lèi)似，區(qū)別在于五相機(jī)抓邊在一條長(zhǎng)邊上會(huì)抓取兩條直線(xiàn)，兩條直線(xiàn)的角度平均值作為θ。

應(yīng)用場(chǎng)景：五相機(jī)抓邊模型比四相機(jī)抓邊模型多了角度糾偏，更適合弧角的矩形屏手機(jī)的油墨區(qū)印刷對(duì)位

適用產(chǎn)品：絲印產(chǎn)品

適用尺寸：較大尺寸

精度：±0.02mm