1. 問題概述 

 最終呈現(xiàn)效果為對(duì)位時(shí)間長(zhǎng)。

2. 問題分析  

Fig.1 影響WiseAlign對(duì)位時(shí)間因素

2.1機(jī)構(gòu)問題

(1) 上料偏差大

可以把視覺拍照延遲設(shè)置500ms以上（為了便于觀察，可以將延遲設(shè)置為5000ms甚至更大便于觀察），看第一次對(duì)位過程中XYR的偏移量數(shù)值是多少

Fig.2 WiseAlign中觀察XYR偏移量

(2) 對(duì)位平臺(tái)速度是否滿足需求。

①一般使用對(duì)位平臺(tái)為步進(jìn)電機(jī)的情況下，步進(jìn)電機(jī)的速度為8mm~10mm/s為佳，根據(jù)實(shí)際情況和選用平臺(tái)廠商提供的建議速度去設(shè)定。

②對(duì)位平臺(tái)參數(shù)設(shè)定是否正確

對(duì)位平臺(tái)絲桿螺距、旋轉(zhuǎn)半徑；如果對(duì)位平臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸為蝸輪蝸桿或者側(cè)推的方式見文檔“MicroDistPro視覺對(duì)位系統(tǒng)之旋轉(zhuǎn)半徑”所示，可通過官網(wǎng)搜索或者尋找技術(shù)支持提供文檔。

2.2視覺問題

(1) 視覺對(duì)位整定延遲以及對(duì)位信號(hào)延遲

Fig.3 WiseAlign對(duì)位延遲設(shè)定

對(duì)位整定延遲的設(shè)定，一般是為了等待機(jī)臺(tái)停止穩(wěn)定，使得相機(jī)取得穩(wěn)定可靠的圖像，保障圖像處理的穩(wěn)定性，若是PLC或者其他運(yùn)動(dòng)控制已經(jīng)有整定停止時(shí)間保障了機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，可減少拍照延遲的時(shí)間設(shè)定，提升對(duì)位速度；對(duì)位信號(hào)延遲則是收到IO信號(hào)后延時(shí)觸發(fā)，正常情況下可默認(rèn)為10ms。

(2) 精度設(shè)置過高

Fig.4 WiseAlign中精度設(shè)定

對(duì)位精度設(shè)定，一般情況下，建議設(shè)定為標(biāo)定后像素精度的1~2倍范圍內(nèi)，比如我們標(biāo)定后得到的精度是0.01770mm/pixel，建議設(shè)定的精度范圍為0.0177mm~0.0354mm范圍內(nèi)，若是需要設(shè)定更高的精度，需要保障圖像成像效果和平臺(tái)機(jī)構(gòu)的精度。

(3) 圖像處理時(shí)間長(zhǎng)

Fig.5 當(dāng)前圖像處理耗時(shí)

通過界面中時(shí)間顯示可以查看當(dāng)前圖像處理消耗的時(shí)間，如圖5所示，圖像處理為2ms。

(4) 實(shí)時(shí)坐標(biāo)像素跳動(dòng)大

Fig.6 實(shí)時(shí)坐標(biāo)顯示

通過實(shí)時(shí)分析圖像處理結(jié)果，獲得當(dāng)前的實(shí)時(shí)圖像處理像素坐標(biāo)，分析圖像處理的可靠性，在產(chǎn)品穩(wěn)定不動(dòng)的條件下，使用此方法快速測(cè)試整個(gè)成像系統(tǒng)的魯棒性，若是出現(xiàn)圖像處理分析的像素坐標(biāo)波動(dòng)超過1個(gè)像素，表示當(dāng)前圖像存在不穩(wěn)定的因素，需要分析圖像成像效果是否穩(wěn)定，或者圖像處理工具是否可靠。

(5) 對(duì)位次數(shù)多

Fig.7 WiseAlign設(shè)定對(duì)位次數(shù)

對(duì)位次數(shù)的設(shè)定，一般是為了通過多次對(duì)位達(dá)到更高的精度，彌補(bǔ)對(duì)位平臺(tái)機(jī)構(gòu)一次對(duì)位不滿足精度情況下設(shè)定。當(dāng)圖像處理處理可靠、平臺(tái)精度高，來料偏差小的情況下，一般1~2次對(duì)位即可達(dá)到像素精度；若是出現(xiàn)多次對(duì)位均達(dá)不到預(yù)設(shè)精度范圍情況下，需要從以下幾方面排查。

①對(duì)位平臺(tái)的參數(shù)設(shè)定是否正確

②是否有機(jī)構(gòu)出現(xiàn)不穩(wěn)定

③圖像處理效果是否可靠

3. 問題分析