WiseAlign視覺對位軟件(下文中以WA作為WiseAlign軟件的簡稱）的優(yōu)勢就是結合了高精度的對位運動平臺對產(chǎn)品進行精密對位糾偏，不論是XYR平臺或者UVW平臺都可以根據(jù)平臺參數(shù)進行控制。同時，WA軟件本身的標定模塊能夠將多個相機和  運動平臺標定,將視覺坐標系和機構坐標系統(tǒng)一起來，校正了相機的畸變誤差并對平臺平移旋轉進行標定，更重要的是，針對精密對位平臺執(zhí)行機構，WA軟件能夠提供校正補償功能，通過誤差補償參數(shù)設置，能夠對系統(tǒng)固定誤差（固有誤差一般為產(chǎn)品自身的誤差亦或是治具的誤差等）進行有效的補償。本文將對WA軟件的補償模式進行說明。

軟件補償說明

1. 在使用軟件補償?shù)臅r候要注意，補償?shù)臅r候先補角度R再補X跟Y，這樣更便于判斷補償是否正確,軟件補償只要看著對應的箭頭指的方向去補對應的補償方向就可以了。

2. 補償X正方向先填寫補償對應的距離,然后點擊“設置方向-X”,補償負方向要數(shù)字前面加個負號就可以了。

備注：藍色箭頭指的方向就是Mark點補償?shù)囊苿臃较?/p>

3. 補償Y正方向先填寫補償對應的距離然后點擊“設置方向-Y”就可以,補償負方向要數(shù)字前面加個負號就可以了。

4. 補償R正方向先填寫補償對應的距離然后點擊“設置方向-R”就可以,補償負方向要數(shù)字前面加個負號就可以了。

機械補償說明

補償方式：機械補償

按平臺類型（XXY、XYY、XXYY）圖示補償，系統(tǒng)會自動按照平臺類型定義補償圖示的軸0為X1或X2，以下圖為例：

1. 在選擇XXY平臺類型，勾選B_CW的情況下；

 按照補償圖示定義，軸0為X1軸，軸1為X2軸，軸2為Y軸；

2. 在選擇XXY平臺類型，不勾選B_CW的情況下

 按照補償圖示定義，軸0為X2軸，軸1為X1軸，軸2為Y軸

3. 在選擇XYY平臺類型，勾選B_CW的情況下

 按照補償圖示定義，軸0為X軸，軸1為Y2軸，軸2為Y1軸

4. 在選擇XYY平臺類型，不勾選B_CW的情況下

 按照補償圖示定義，軸0為X軸，軸1為Y1軸，軸2為Y2軸

5. 在選擇XXYY平臺類型，勾選B_CW的情況下

 按照補償圖示定義，軸0為X2軸，軸1為Y2軸，軸2為Y1軸

6. 在選擇XXYY平臺類型，不勾選B_CW的情況下

 按照補償圖示定義，軸0為X1軸，軸1為Y1軸，軸2為Y2軸

對應所選擇的平臺類型，找出XY所對應的軸0、軸1、軸2（方向）來輸入補償值后，設置保存即可

補償方式：機械補償+XYR補償

1. 按補償圖示進行補償，根據(jù)BCW是否勾選而改變角度旋轉的補償方向；補償為系統(tǒng)軟件對位 OK 后，再根據(jù)補償方向模型走補償值，等移動完畢后即表示流程結束

2. 機械補償界面▲箭頭指向的方向即為正向，相反則為反向，分別通過點擊軸方向的上下按鈕或者鍵入數(shù)值可以修改補償值，點擊[設置并保存]即可生效

相機補償

1. 補償?shù)姆较蚴歉鶕?jù)Mark點的位置偏差去補償對應的位置.（相機補償是通過修改各自相機基準點位置實現(xiàn)）

2. 相機擺放的方式有兩種，一種是垂直，一種是水平，不過補償方向大致都一樣，只要根據(jù)Mark點對應的方向設置補償方向就可以了。

3. 首先講相機垂直擺放的補償說明。

相機垂直

3.1. 平臺要X整體方向移動就要設置補償X0“    ”跟X1“    ”就是加X方向往正方向移動或是X0“   ”跟X1“    ”減X方向往負方向移動。

備注：藍色箭頭指的方向就是Mark點補償?shù)囊苿臃较?/p>

3.2. 平臺要Y整體方向移動就要設置補償Y0“  ”跟Y1“  ”就是加Y方向往正方向移動或是Y0“  ”跟Y1“  ”減Y方向往負方向移動。

3.3. 平臺要R整體方向移動就要設置補償X0“   ”跟X1“   ”就是加R方向順時針旋轉移動或是X0“   ”跟X1“   ”減R方向逆時針旋轉移動。

4. 相機水平擺放的補償說明

相機水平

4.1. 平臺要X整體方向移動就要設置補償X0“   ”跟X1“   ”就是加X方向往正方向移動或是X0“   ”跟X1“   ”減X方向往負方向移動。

備注：藍色箭頭指的方向就是Mark點補償?shù)囊苿臃较?/p>

4.2. 平臺要Y整體方向移動就要設置補償Y0“  ”跟Y1“  ”就是加Y方向往正方向移動或是Y0“  ”跟Y1“  ”減Y方向往負方向移動。

4.3. 平臺要R整體方向移動就要設置補償Y0“  ”跟Y1“  ”就是加R方向順時針旋轉移動或是Y0“  ”跟Y1“  ”減R方向逆時針旋轉移動。

相機同向補償

補償方式：相機同向補償

與常規(guī)的相機補償不同是，相機同向補償可將兩相機的X或Y同個方向進行補償；在兩個相機的X方向同向補償時，兩個相機的Y方向單獨補償，而Y方向同向補償時，兩相機的X方向單獨補償；

相機同向補償?shù)氖荴還是Y，取決于相機是水平擺放還是垂直擺放，補償圖示也會有所不同。以相機水平擺放補償圖示為例，軸0為X方向，軸1、軸2分別為CCD1、CCD2的Y方向。

補償方式：相機同向補償+相機軟件補償

1. 相機軟件補償：分為水平和垂直；
兩相機水平，補償左邊CCD1相機Y時，正常相機補償右邊CCD2也會因為均分對位而受到影響，位置會變化；使用“相機軟件補償”后，右邊CCD2相機的位置就基本不會變化

2. 相機軟件補償界面圖所示軸1▲箭頭指向為補償?shù)恼?，反之為反向。軸1代表左邊相機CCD1，軸2代表右邊相機CCD2，可分別通過點擊軸1軸2軸0的上下按鈕或者鍵入數(shù)值可以修改補償值，點擊[設置并保存]即可生效

3. 在兩相機水平擺放時，軸1輸入數(shù)值1（補償單位默認mm），此時軸1(左相機CCD1的Y方向)會往箭頭指向走補償1mm，軸2軸0在不更改的情況，通過內(nèi)部算法的軟件補償，位置基本不會發(fā)生變化。

4. 兩相機垂直，補償CCD1相機X時，正常相機補償CCD2相機也會因為均分對位而受到影響，位置會變化；使用“相機軟件補償”后，CCD2相機的位置就基本不會變化

5. 在兩相機垂直擺放時，軸0輸入數(shù)值1（補償單位默認mm）,設置并保存后，此時CCD1相機的X方向軸0會往箭頭所示的正向走補償1mm，軸1軸2在不更改的情況，位置不會發(fā)生變化。

補償方向取反

當補償方向與補償圖示不一致時，可勾選相對應的XYR方向取反或XY互換；選擇不同的補償方式，補償方向取反功能內(nèi)容會有所限制；以下是各種補償方式的功能圖示，不做單獨說明，功能原理性一致。

1. 補償方式：軟件補償

2. 補償方式：機械補償

3. 補償方式：相機補償

4. 補償方式：相機同向補償

額外多組補償說明

1. 額外多組補償分為工位機械補償和轉盤機械補償，還能選擇不同的補償方式，具體補償方式的使用方法參照上述補償方式說明；

2. 工位機械補償（數(shù)量）：工位各自獨立補償

3. 轉盤機械補償（數(shù)量）：轉盤一作為主補償，主補償會補償其他轉盤機，然后其他轉盤機還有誤差再單獨補償。

軟件后臺設置圖示

4. 需要注意多組工位或轉盤有不同的對位信號區(qū)分（輸入信號需要發(fā)送：工位/轉盤一二三四五拍照對位信號+DI0啟動拍照對位信號進行區(qū)分）

5. 選擇多組工位機械補償時，需要選擇屏蔽轉盤機補償

多組工位-軟件對位補償界面圖示

6. 選擇多組轉盤機補償時，需要選擇一組工位補償

補償軟件運行圖示

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