精密對位平臺UVW使用上需要注意之處

以常規(guī)對位平臺作為解析例子，使用對位平臺時(shí)候需要注意的是回零的方式

平臺結(jié)構(gòu)圖

XXY各軸運(yùn)動方向

等效XYR模型圖  

XXY各軸運(yùn)動方向圖所示，X1軸方向往上為正方向運(yùn)動，往下則為負(fù)方向；X2軸往下為正方向運(yùn)動，往上則為負(fù)方向運(yùn)動；Y軸往左為正方向運(yùn)動，往右則為負(fù)方向運(yùn)動。按照此方法，等效XYR模型圖（R軸表示旋轉(zhuǎn)軸）如圖1所示，由于平臺的行程有限（±3mm/±2度），所以我們在控制平臺回零的時(shí)候，需要特別注意，尤其是對X1軸和X2軸的控制方式，建議采用以下方式進(jìn)行控制：

步驟1：我們先進(jìn)行X方向回零（X方向由X1軸和X2同時(shí)控制來達(dá)成），X1軸往正方向運(yùn)動，X2軸往負(fù)方向運(yùn)動，則往X正方向運(yùn)動，當(dāng)X1軸碰到正限位，X2軸碰到負(fù)限位后，兩個(gè)軸（X1和X2）再同時(shí)往反方向回零，碰到原點(diǎn)開關(guān)完成回零動作。

步驟2：當(dāng)完成X方向回零后，接下來我們進(jìn)行Y方向的回零，Y軸往正方向運(yùn)動，碰到正限位后，再往反方向回零，碰到原點(diǎn)開關(guān)完成回零動作。

通過步驟1和步驟2的方式回零后，平臺在原點(diǎn)位置，此時(shí)X、Y、旋轉(zhuǎn)等可移動的行程達(dá)到最大值。這時(shí)候運(yùn)動最為安全，每一次進(jìn)行對位后，需要進(jìn)行步驟1和步驟2的動作，將平臺回零后再進(jìn)行下一次的對位動作。

回零方式說明

所示，PEL為正限位，MEL為負(fù)限位，ORG為原點(diǎn)開關(guān)，則回零過程中，需要考慮原點(diǎn)開關(guān)的行程，即圖2中ORG開關(guān)左側(cè)粉色位置到右側(cè)藍(lán)色位置的行程。

原點(diǎn)開關(guān)上升沿到下降沿位置

       如上圖所示，我們要做到每次回零很精準(zhǔn)（上升沿為粉色所在的沿邊，下降沿為藍(lán)色所在的位置），需要考慮原點(diǎn)開關(guān)的行程（如每次將平臺運(yùn)動到橙色直線所在的位置）。