機(jī)器視覺點(diǎn)膠機(jī)就是將流體學(xué)、過程控制學(xué)、機(jī)器視覺技術(shù)以及計(jì)算機(jī)圖形學(xué)綜合運(yùn)用在點(diǎn)膠機(jī)中，以提高點(diǎn)膠機(jī)的自動(dòng)化、智能化水平。

1 機(jī)器視覺點(diǎn)膠機(jī)的三大應(yīng)用

水晶滴膠應(yīng)用

視覺型的點(diǎn)膠機(jī)會(huì)自動(dòng)識(shí)別產(chǎn)品，并在系統(tǒng)內(nèi)生成相應(yīng)的記憶模型后利用三軸走位系統(tǒng)，將需要點(diǎn)膠的位置進(jìn)行編程，設(shè)定好的程序便會(huì)使設(shè)備開始自動(dòng)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行滴膠，有效地解決了不干膠行業(yè)的苦惱。

人工智能檢測(cè)應(yīng)用

視覺點(diǎn)膠機(jī)可以對(duì)產(chǎn)品的不同之處進(jìn)行視覺判定，所以每個(gè)產(chǎn)品在生產(chǎn)過程中的自動(dòng)化程度得到大大提升，有利于緩解操作人員的作業(yè)壓力。當(dāng)視覺點(diǎn)膠機(jī)檢測(cè)拍照自動(dòng)識(shí)別到與原設(shè)定的物料模型不一致時(shí)，系統(tǒng)設(shè)置的報(bào)警程序?qū)?huì)提示操作人員，從而實(shí)現(xiàn)及時(shí)篩選出不良品，保證產(chǎn)品的質(zhì)量。

上色上漆應(yīng)用

一般視覺點(diǎn)膠機(jī)上色上漆與水晶滴膠應(yīng)用類似，主要是將視覺型點(diǎn)膠機(jī)的閥改成滴油、并且考慮到產(chǎn)品形狀不一樣以及顏色種類比較多，視覺點(diǎn)膠機(jī)在做油漆的時(shí)候需要事先人工把油漆調(diào)試好。之后通過視覺點(diǎn)膠機(jī)的視覺系統(tǒng)成功實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品新裝的識(shí)別，進(jìn)行高速的點(diǎn)油漆上色作業(yè)。

2 點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制與定位系統(tǒng)

點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制

點(diǎn)膠機(jī)的點(diǎn)位控制主要包括上下料部分的執(zhí)行，膠槍的快速移動(dòng)和回原點(diǎn)，以及手動(dòng)微調(diào)操作的設(shè)置。

在點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)中，點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)主要用于預(yù)備、輔助與進(jìn)出目標(biāo)點(diǎn)膠物料，為了提高生產(chǎn)效率。

輪廓軌跡控制

輪廓控制是能夠?qū)蓚€(gè)或兩個(gè)以上的運(yùn)動(dòng)軸的位移和速度同時(shí)進(jìn)行連續(xù)相關(guān)控制，使膠槍與工件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)符合點(diǎn)膠軌跡要求，在工件平面進(jìn)行各種軌跡的點(diǎn)膠。

由于點(diǎn)膠軌跡的多樣性，需要控制軟件具備編輯軌跡的能力，或者導(dǎo)入相關(guān)圖檔，再在此基礎(chǔ)上進(jìn)行軌跡數(shù)據(jù)的提取能力。

圖像識(shí)別定位

在點(diǎn)膠控制系統(tǒng)中引入圖像，主要目的是為了定位工件，增加設(shè)備的柔性，減少甚至無需夾具的使用，少了系統(tǒng)中加入圖像進(jìn)行點(diǎn)膠后效果檢測(cè)。

三種定位方法：

a.1點(diǎn)圖像定位，示教圖像學(xué)習(xí)一個(gè)Mark點(diǎn)模板，工作時(shí)候來料搜索該點(diǎn)，計(jì)算得到圖像偏差，進(jìn)而換算成點(diǎn)膠坐標(biāo)數(shù)據(jù)來定位工件，該方法只能定位平移，不能得到旋轉(zhuǎn)偏差。

b.2點(diǎn)圖像定位，識(shí)別兩個(gè)點(diǎn)，計(jì)算得到平移和旋轉(zhuǎn)偏差。有時(shí)候，產(chǎn)品本身會(huì)有變形。

c.2點(diǎn)圖像定位，更精確。

d.粗定位+精定位，如下圖所示

3 視覺點(diǎn)膠應(yīng)用系統(tǒng)

Mark點(diǎn)位置補(bǔ)償

a.利用視覺算法對(duì)位Mark點(diǎn)補(bǔ)償XY方向的誤差；

b.支持單個(gè)Mark點(diǎn)、兩個(gè)Mark點(diǎn)的掃描方式；

c.支持先全部產(chǎn)品掃M(jìn)ark再點(diǎn)膠和設(shè)定數(shù)量產(chǎn)品掃M(jìn)ark再點(diǎn)膠的模式；

d.可以實(shí)現(xiàn)主Mark和子板Mark共用，雙重糾偏的效果。

運(yùn)動(dòng)中檢測(cè)+ Bad Mark

產(chǎn)品為多組子產(chǎn)品的組合時(shí)，需要定位的Mark點(diǎn)數(shù)量會(huì)比較龐大，采用運(yùn)動(dòng)中檢測(cè)，可以大大減少抓取時(shí)間；在檢測(cè)過程中通過Bad Mark標(biāo)記可以識(shí)別出人為標(biāo)注過的不良產(chǎn)品，不進(jìn)行點(diǎn)膠，從而提高效率與節(jié)省膠水。

實(shí)時(shí)高度檢測(cè)補(bǔ)償

a.利用激光測(cè)高補(bǔ)償工件高度不同引起的誤差；

b.支持單點(diǎn)探高，三點(diǎn)探高，逐條指令探高的方式；

c.可以覆蓋不同材質(zhì)，透明或者非透明產(chǎn)品的應(yīng)用。