功能介紹

打開MasterAlign(控軸或者通訊)一次標(biāo)定和映射的功能，可以實(shí)現(xiàn)設(shè)備出廠前做好標(biāo)定和映射后，客戶自己換型調(diào)試通過電機(jī)改變相機(jī)位置或者搬運(yùn)軸位置，不需要再重新標(biāo)定和映射，方便客戶自己產(chǎn)品換型的調(diào)試。

    實(shí)現(xiàn)原理是在標(biāo)定和映射時(shí)，軟件記錄設(shè)備相機(jī)各軸的坐標(biāo)位置和搬運(yùn)軸拍照位置、貼合位置等位置信息。此時(shí)做好標(biāo)定和映射的數(shù)據(jù)的設(shè)備各軸位置數(shù)據(jù)作為標(biāo)定時(shí)的原始位置信息，此后調(diào)試各軸位置，通知軟件修改生產(chǎn)時(shí)的各軸位置，在對位關(guān)系上做出算法補(bǔ)償計(jì)算，實(shí)現(xiàn)改變各軸改變位置后的貼合對應(yīng)關(guān)系不變。

    為了方便各軸修改位置后的數(shù)據(jù)及時(shí)寫入視覺軟件，PLC修改各軸位置后通過通訊發(fā)送給視覺軟件。

軟件設(shè)置-控軸

①一次標(biāo)定和映射的啟用開關(guān)

②相機(jī)安裝方向和相機(jī)馬達(dá)方向的關(guān)系設(shè)置（每個(gè)通道都需要設(shè)置）

相機(jī)安裝方向和搬運(yùn)馬達(dá)方向的關(guān)心設(shè)置（每個(gè)通道都需要設(shè)置）

備注：圖像通道和馬達(dá)方向可單獨(dú)設(shè)置

啟動(dòng)通訊模塊，用于位置信息的傳輸。

軟件設(shè)置-通訊

①一次標(biāo)定和映射的啟用開關(guān)

②相機(jī)安裝方向和相機(jī)馬達(dá)方向的關(guān)系設(shè)置（每個(gè)通道都需要設(shè)置）

相機(jī)安裝方向和搬運(yùn)馬達(dá)方向的關(guān)心設(shè)置（每個(gè)通道都需要設(shè)置）

備注：圖像通道和馬達(dá)方向可單獨(dú)設(shè)置

手動(dòng)記錄標(biāo)定時(shí)的電機(jī)位置

手動(dòng)保存標(biāo)定時(shí)電機(jī)位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機(jī)的位置填0。（包含相機(jī)位置，sample、ORG拍照位的搬運(yùn)位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運(yùn)位置）；

③依次點(diǎn)擊“記錄” ；

④將當(dāng)前位置另存為生產(chǎn)位置；

⑤將生產(chǎn)位置另存為標(biāo)定位置；

⑥保存參數(shù)。

手動(dòng)記錄生產(chǎn)時(shí)的電機(jī)位置

手動(dòng)保存生產(chǎn)時(shí)電機(jī)位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機(jī)的位置填0。（包含相機(jī)位置，sample、ORG拍照位的搬運(yùn)位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運(yùn)位置）；

③依次點(diǎn)擊“記錄”；

④將當(dāng)前位置另存為生產(chǎn)位置；

⑤保存參數(shù)。

通訊協(xié)議-接收協(xié)議

接收協(xié)議一共有2個(gè)指令用于接收PLC電機(jī)位置坐標(biāo)。

13：對位器0通道N記錄生產(chǎn)XY位置（數(shù)據(jù)指令通道N+搬運(yùn)XYRZ+相機(jī)XY，七位的數(shù)據(jù)偏移量指令占用14個(gè)地址）

14：啟動(dòng)記錄生產(chǎn)時(shí)位置允許讀偏移量指令

備注：軟件接收到的位置信息自動(dòng)保存文件，如果執(zhí)行了標(biāo)定之后，軟件會(huì)將位置信息保存為標(biāo)定位置（即原始的基準(zhǔn)位置）

通訊協(xié)議-發(fā)送協(xié)議

發(fā)送協(xié)議一共有2個(gè)指令用于發(fā)送信號給PLC。

29：詢問相機(jī)偏移量N位置（返回生產(chǎn)位置）1~N，其中1~8代表相機(jī)生產(chǎn)位置

30：記錄位置完成

備注：29號要位置指令如果改為命令協(xié)議就代表要所有的位置，如果改為數(shù)據(jù)協(xié)議就代表要固定通道的位置。0~7分別代表相機(jī)位置；8代表貼附位置（控軸和通訊相同）

通訊協(xié)議（控軸）-通訊流程

方式一：

方式二：

通訊協(xié)議（通訊）-通訊流程

方式一：

方式二：

調(diào)試步驟