CCD自動對位系統(tǒng)是一套專門為FA機(jī)器設(shè)計的高性能視覺實時定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)可方便地集成到各種FA機(jī)器中，快速實現(xiàn)產(chǎn)品的智能化改造，提高產(chǎn)品技術(shù)性能及效率，是FA機(jī)器自動化升級的理想選擇。

通過對定位參照點的識別計算出被測物體在XYθ方向的偏移量，并自動控制移動平臺反向移動相應(yīng)的移動量，糾正被測物體的位置，實現(xiàn)精確自動定位。那么一個完整的視覺對位系統(tǒng)是如何工作的呢？接下來就跟著四元數(shù)數(shù)控一起來看看吧！

一個完整的視覺對位系統(tǒng)主要工作過程如下：

（1） 工件定位檢測器探測到物體已運動至接近攝像機(jī)視野的中心，向圖像采集卡發(fā)送觸發(fā)脈沖；

（2） 圖像采集卡按事先設(shè)定的程序和時延，分別向攝像機(jī)和照明設(shè)備發(fā)出起動脈沖；

（3） 攝像機(jī)停止目前的掃描，重新開始新的一幀掃描；或者攝像機(jī)在起動脈沖來到之前處于等待狀態(tài)，起動脈沖來到后起動一幀掃描；

（4） 攝像機(jī)開始新的一幀掃描之前，打開曝光機(jī)構(gòu)，曝光時間可以事先設(shè)定；

（5） 另一個起動脈沖打開燈光照明，燈光開啟時間應(yīng)與攝像機(jī)曝光時間匹配；

（6） 攝像機(jī)曝光后，正式開始一幀圖像的掃描和輸出；

（7） 圖像采集卡接收模擬視頻信號并通過A/D將其數(shù)字化，或者視覺定位系統(tǒng)直接接收攝像機(jī)數(shù)字化之后的數(shù)字視頻；

（8） 圖像采集卡將數(shù)字圖像放到處理器或者計算機(jī)的內(nèi)存中；

（9） 處理器對圖像進(jìn)行處理、分析、識別，獲得測量結(jié)果，或邏輯控制值；

（10） 處理結(jié)果控制流水線的動作；視覺定位系統(tǒng)或進(jìn)行定位，糾正運動的誤差等。