熱線電話:0755-23712116
郵箱:contact@shuangyi-tech.com
地址:深圳市寶安區(qū)沙井街道后亭茅洲山工業(yè)園工業(yè)大廈全至科技創(chuàng)新園科創(chuàng)大廈2層2A
機器人控制的一些零碎概念,包括控制器、驅動器、運動控制器、PLC、單片機等,習慣了從理論和算法上談控制,當回到硬件上時多少對這些概念有些模糊,甚至會混為一談??刂葡到y(tǒng)是機器人的大腦,是工業(yè)機器人的核心零部件,本文將從硬件的角度將對控制器進行概述。
1 控制
(1)第一代控制
在最早的時候,控制器是由機械結構為控制手段的,以基地式儀表、水庫水位測量等為代表,如圖1,如果實際轉速降低到期望值以下,調速器的離心力下降,控制閥會上升,進入蒸汽量增加,蒸汽機轉速隨之增大,達到控制轉速的目的。
圖1 蒸汽速度控制系統(tǒng)
在機器人方面,有我國著名的木牛流馬、水轉百戲木偶、魯班鳥等純機械控制的機器人,采用人力、水力、風力為動力進行自動結構,以及一些靠彈簧發(fā)條、重力作為驅動力的隨動傳動機器人,在當今控制領域亦不失為一種精妙的控制手段。
圖2 木牛流馬機構動圖
圖3 依靠推力前行的足式設計
(2)第二代控制
隨著繼電器控制技術和調節(jié)器為代表,發(fā)展出了模擬控制技術,此時執(zhí)行機構以電氣元件、氣動元件、液壓元件等為主要機構,控制依靠繼電器與主開關進行控制,如圖4。
圖4 繼電器控制
可編程邏輯控制器PLC是基于繼電器的基礎上發(fā)展起來的,并迅速簡化了電氣連接,并豐富了控制手段。
如圖5,EPSON六軸機器人是由PLC邏輯控制不同關節(jié)的轉角,以滿足一定的動作時序。
圖5 EPSON六軸機器人
(3)第三代控制
20世紀70年代后,隨著計算機的發(fā)展,采用單一計算機控制整個工業(yè)系統(tǒng)即直接數(shù)字控制是第三代控制系統(tǒng),主要技術代表包括用于流程工業(yè)的集散控制系統(tǒng)、用于離散工業(yè)的可編程控制器、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)等。
此時,控制器的種類開始層出不窮,目前控制器有三種主要的控制方式:PLC控制、專用控制、PC-Based控制等,其特點如表1.
表1 不同控制方式及特點
在第三代控制發(fā)展下,控制領域擴大到運動控制、過程控制、開關量邏輯控制等,其中運動控制最常應用,并植入復雜算法以滿足更智能更精準的功能需求。國產(chǎn)控制器是與國外產(chǎn)品相比,可控制的機器人類型齊全,主要差距在于操作精度和穩(wěn)定性。
2 控制器
(1)伺服系統(tǒng) 與 控制系統(tǒng)的關系
伺服系統(tǒng)是系統(tǒng)終端執(zhí)行結構根據(jù)控制控制指令實現(xiàn)包括位移、轉速和力矩等唯獨動作的設備總成,包括控制器、伺服驅動器、伺服電機、編碼器等組成,決定了自動化機械的精度、控制速度和穩(wěn)定性。
可分為液壓、啟動和電氣三類,目前廣泛使用的是電氣伺服系統(tǒng),其中交流同步伺服已成為高精度伺服系統(tǒng)的主流。
伺服系統(tǒng)是一種反饋控制系統(tǒng),屬于控制系統(tǒng)中的一種。
(2)運動控制器、控制器與驅動器
運動控制器是控制電動機運行方式的控制器,屬于三類控制器中的專用控制器,比如電動機在由行程開關控制交流接觸器而實現(xiàn)電動機拖動物體向上運行達到指定位置后又向下運行,或者用時間繼電器控制電動機正反轉或轉一會停一會再轉一會再停。
運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制,控制結構模式一般是:控制裝置+驅動器+(步進或伺服)電機。
控制裝置可以是PLC系統(tǒng),也可以是專用的自動化裝置(如運動控制器、運動控制卡)。
電機驅動器是用來控制和給電機供電的一個器件,其包括電機控制板和電機驅動板兩個部分(均在驅動器內部)。
電機控制板上面包括主控芯片,pwm輸出電路,濾波電路,加密芯片等部分,電機驅動板部分包括逆變器部分(即ipm或者igbt和二極管的組合),電源轉換部分(包括整流部分,電源保護部分,放電部分等),電流采樣部分(數(shù)字采樣芯片或者電阻采樣等方式),通信部分等等。
所以,三者關系即運動控制器屬于控制器中的專用控制器一類,用于控制執(zhí)行機構的運動,當執(zhí)行機構是電機時,需要在運動控制器與電機之間使用驅動器。
(3)單片機、嵌入式控制器、PLC與運動控制卡
單片機一般用于電子電路的控制器,一般用于控制電路板上的元件,是一種芯片,不能單獨使用;
而PLC、嵌入式控制器是由單片機、微控制器組成的通用控制器,可以直接使用;
運動控制卡則需要基于PC運行,屬于PC-based控制器。
(4)Ardunio、arm、單片機、樹莓派
都用于嵌入式開發(fā),但ARM是一種處理器架構,而單片機是一個包含了CPU內存ROM等的芯片,Arduino和樹莓派相當于老年機與智能機的開發(fā)平臺/板,對比如表2
表2 嵌入式開發(fā)硬件架構
熱線電話:0755-23712116
郵箱:contact@shuangyi-tech.com
地址:深圳市寶安區(qū)沙井街道后亭茅洲山工業(yè)園工業(yè)大廈全至科技創(chuàng)新園科創(chuàng)大廈2層2A