一、測試原理概述

     相機(jī)標(biāo)定后即可建立圖像坐標(biāo)與物理坐標(biāo)的關(guān)系。測試時系統(tǒng)控制平臺進(jìn)行多種方式的運(yùn)動，視覺系統(tǒng)記錄平臺每次運(yùn)動前后Mark點(diǎn)的坐標(biāo)及角度，并以此來計算平臺實(shí)際的運(yùn)動量和運(yùn)動偏差。

    系統(tǒng)使用原點(diǎn)標(biāo)定板進(jìn)行標(biāo)定，先用BLOB工具對圓點(diǎn)進(jìn)行篩選和定位，然后以圖像最中心的圓點(diǎn)為物理坐標(biāo)原點(diǎn)，根據(jù)標(biāo)定板的點(diǎn)間距計算每個圓點(diǎn)中心的物理坐標(biāo)。

二、系統(tǒng)配置清單

三、軟件界面介紹

1.主界面介紹

2.用戶管理界面

操作員權(quán)限：只允許操作測試界面，默認(rèn)無密碼

工程師權(quán)限：允許操作軟件所有內(nèi)容，默認(rèn)密碼為：310525

3.通信設(shè)置界面

4.相機(jī)標(biāo)定界面

標(biāo)定步驟：

（1）將標(biāo)定板放在相機(jī)下拍照

（2）打開標(biāo)定界面

（3）點(diǎn)擊“BLOB”，得到斑點(diǎn)信息

（4）根據(jù)斑點(diǎn)面積篩選出合適的mark點(diǎn)

（5）再次點(diǎn)擊“BLOB”

（6）點(diǎn)擊標(biāo)定，查看標(biāo)定結(jié)果，誤差值越小越好

（7）保存標(biāo)定信息

5.平臺參數(shù)設(shè)置界面

6.IO顯示界面

7.軸操作界面

8.測試設(shè)置界面

9.圖像學(xué)習(xí)界面

圖像學(xué)習(xí)步驟：

（1）點(diǎn)擊主界面“圖像學(xué)習(xí)”按鈕。

（2）點(diǎn)擊“方法組合”，勾選“灰度匹配+4直線”。

（3）點(diǎn)擊“主處理”中的“灰度匹配+4直線”，調(diào)整工具位置。

（4）點(diǎn)擊“方法學(xué)習(xí)”。

（5）點(diǎn)擊“退出”。

四、軟件操作流程

1.啟動SY_PMPT程序，啟動時自動連接相機(jī)和板卡，如果沒有檢測到相機(jī)，系統(tǒng)自動禁用視覺。

2.用戶登錄。

3.板卡連接失敗時在通信設(shè)置界面手動設(shè)置IP進(jìn)行連接。

4.在運(yùn)動控制中設(shè)置好軸參數(shù)。

5.啟用視覺時需要進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定。

6.在測試界面設(shè)置好相關(guān)參數(shù)。

7.啟動測試。

五、查看測試數(shù)據(jù)

1.配置文件保存在程序根目錄下的“Resource”文件夾中。

2.Log及測試數(shù)據(jù)保存在程序根目錄下的“Data”文件夾中。