1.問題描述

調(diào)試測試精度過程中，發(fā)現(xiàn)當(dāng)被拍照產(chǎn)品帶有角度時會發(fā)生取料不準(zhǔn)，取料時XY會有偏差，vision給plc的發(fā)送的移動量中XYR方向趨勢大體上是正確的。

2.現(xiàn)象分析 

?  標(biāo)定時取放誤差；

?  設(shè)置不正確：

1：齒輪軟件勾選了“啟用移動相機(jī)完成宮格標(biāo)定/移動相機(jī)完成五點(diǎn)標(biāo)定[相機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)軸上]”如下圖。該選項(xiàng)使用場景是在：相機(jī)固定在機(jī)械手旋轉(zhuǎn)軸上，標(biāo)定時標(biāo)定板不動，機(jī)械手移動進(jìn)行標(biāo)定的情況下使用的。

2：MasterAlign軟件“通訊設(shè)置-平臺參數(shù)“里的軸參數(shù)未進(jìn)行確認(rèn)設(shè)置，均是默認(rèn)值。根據(jù)設(shè)備情況正確的設(shè)置如下圖：

未根據(jù)設(shè)備情況，未設(shè)置，如下圖：

MasterAlign軟件，無論使用什么類型的平臺，平臺參數(shù)也需要按照設(shè)備實(shí)際情況填寫

3.解決方式

?  確認(rèn)相機(jī)緊固，B_CW、B_Y設(shè)置正確。

?  將宮格標(biāo)定行列設(shè)置成2*2，圓心點(diǎn)數(shù)設(shè)置成3，降低取放過程中帶來的累計誤差。

?  優(yōu)化設(shè)備機(jī)械手的標(biāo)定動作，使其盡可能的減少取放過程中導(dǎo)致產(chǎn)品移動，plc在吸嘴破真空后，增加一定的延時后再抬升Z軸，避免破真空后立即Z軸抬升到等待位導(dǎo)致產(chǎn)品被帶動。調(diào)整Z軸至適當(dāng)?shù)母叨?，避免隔空取料（放料）及Z軸壓過頭的情況。

?  將齒輪軟件“啟用移動相機(jī)完成宮格標(biāo)定/移動相機(jī)完成五點(diǎn)標(biāo)定[相機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)軸上]” 的勾去掉。

?  將MasterAlign軟件“通訊設(shè)置-平臺參數(shù)“重新進(jìn)行確認(rèn)設(shè)置。

4.測試結(jié)果

?  中框貼輔料設(shè)備調(diào)試測試過程中的偏位問題為以上提到的“標(biāo)定誤差、齒輪軟件設(shè)置及MasterAlign軟件平臺參數(shù)設(shè)置錯誤導(dǎo)致。將以上問題點(diǎn)調(diào)試過程中確認(rèn)沒問題后重新標(biāo)定后精度正常。

5.經(jīng)驗(yàn)總結(jié)

?  調(diào)試時需要細(xì)心確認(rèn)對設(shè)備的最終精度會導(dǎo)致偏位的設(shè)置，確保設(shè)置無誤、無遺漏。

?  平臺參數(shù)：根據(jù)設(shè)備設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸半徑及旋轉(zhuǎn)軸比率等參數(shù)。

?  齒輪軟件里“對位系統(tǒng)”、“相機(jī)坐標(biāo)系”、機(jī)械手定位參數(shù)”各個參數(shù)進(jìn)行確認(rèn)。