1、 硬件布置

相機的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），相機的螺絲孔面朝向操作者，標簽面（即正面）遠離操作者。這樣才能保證實際圖像和顯示器圖像保持一致性，方便調試。

機械手的安裝方向：以操作者站立調試的位置為基準（一般就是顯示器的位置），以雅馬哈四軸SCARA機械手為例，機械手的安裝方向如下：

2、軟件權限的登陸

①點擊軟件左上角的“橙色圖標”，點擊“用戶”進入用戶設置界面；

②在用戶管理界面，輸入供應商權限密碼：“310525”，點擊“用戶登陸”，進入軟件管理權。

③只有登陸權限，才可以設置軟件參數，修改產品模板，非登陸狀態(tài)，不能更改以上數據。

3、 產品換型

3.1、面紙上料，調整到CCD中心

軟件上點擊中心，在圖像中可以看到橙色的十字線，這個為視野中心，在面紙上料過程中，我們需要將面紙的特征點放置到橙色十字交點即視野中心位置。

3.2、左右模板學習

如圖7所示，通過“通道名稱”處選擇我們要進行模板學習的“左相機”，然后進行“主模板登錄”進行左相機模板學習。

使用匹配粗定位：

抓邊工具位置是否需要關聯匹配粗定位的坐標結果，默認勾選

匹配是否考慮預處理：

采用模板匹配結果來定位抓邊工具時，是否需要使用預處理后的圖像做匹配粗定位，默認不勾選

使用相同參數：

抓邊工具的閾值參數分開設定還是使用相同的參數，默認勾選

采樣步長：

卡尺工具間距，一般設置為卡尺寬度的1/2，這樣目標邊邊緣的采樣點就不會遺漏

閾值：

黑白灰階過度的門限值，默認值20

濾波：

濾除圖像中的噪聲，默認值為0。目前這個參數不建議使用

卡尺寬度：

卡尺工具的寬度，例如卡尺寬度是10代表會在是個像素點的寬度范圍內取到一個有效點。默認值為10

有效點比例：

有效點的上限值，默認值為0.5

聚類：

該功能不建議使用，默認為不勾選

直線夾角誤差：

直線夾角誤差（與90比較）的上限

邊緣強度：

周圍象素灰度有階躍變化的那些象素的集合，例如設置為3代表軟件會用相鄰3個像素的灰階進行比較得出一個像素跳變的像素點。這種方式求出的像素跳動點相對穩(wěn)定一下。默認值為3

濾波次數：

執(zhí)行濾波的次數，默認值為1

濾波強度：

執(zhí)行濾波的強度，默認值為1.8，值越小濾波強度越大

要根據雙直線來抓取面紙上定位的Mark點，程序中我們設定雙直線的夾角為90度，誤差默認為5度，所以雙直線夾角在（85度,95度）范圍內都屬于正常。但我們做的面紙的實際夾角較小，所以我們需要將直線夾角誤差設置得大一些，比如我們設置直線夾角誤差為84.5度，那么雙直線的夾角在（5.5度，174.5度）這個范圍內我們都認為是合理的。保證能夠抓取到面紙兩條邊形成的交點。

3.3、機器人-面紙原始點刷新

面紙-原始點刷新功能主要是設定面紙的基準位置。

3.4、保存貼合位置

將機械手移動到貼合的位置，將此位置保存為貼合位置。

4、相機自動標定

相機自動流程主要是將兩顆相機和機械手建立關系。

4.1、調整標定模板到視野中心

4.2、候補模板登錄進行圖像學習

候補模板登錄方法如下所示：

標定應用說明： 

機械手吸起標定板，將圓形Mark移動到圖像視野中心。 

標定的圖像學習，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進行圖像學習。 

序號0為主模板，序號1為我們選擇的候補模板。

標定的圖像學習，使用后補模板登錄如左圖所示，選中序號1，然后進行圖像學習。 

標定板學習方法為：“局部斑點重心”

相機標定，通過機器手平臺自動完成相機和平臺的關系建立，特別方便客戶換型，用戶只需要1分鐘即可完成標定。

4.3、保存相機1和相機2標定位置

機械手吸起標定板，移動到左相機即相機1的視野中心，進行圖像學習后，鼠標左鍵點擊“相機-1標定”進行左相機標定位置點位的保存。同樣方法將機械手吸起標定板移動到右相機視野中心位置時候，再進行“相機-2標定”保存右相機的標定位置點位。

4.4、相機自動標定

執(zhí)行左上角“相機標定”后，分別進行相機1和相機2的自動標定，此過程主要目的是將相機坐標系和機械手坐標系關聯到一起。

5、機器人控制軟件

機器人控制軟件主要用于輔助進行機械手的簡單功能調試。主要功能以模式分為兩部分，自動模式和手動模式。

具體功能：

5.1、手動模式

手動模式下可以使用的功能如下：

5.2、自動模式

5.3、程序補償功能說明